[Registration] Global Registration & Local Registration

Reference

Zero NeRF: Registration with Zero Overlap

Registration은 크게 Global Registration과 Local Registration으로 분류할 수 있습니다.

• Local registration은 approximate solution을 초기값으로써 필요로 합니다.
• 반면 Global Registration은 초기값을 필요로 하지 않고 일반적으로 explicit correspondences를 찾는 과정을 포함합니다.

Iterative Closes Point (ICP)

• Iterative Closest Point (ICP)와 그 변형 기법들은 Local Registration의 대표적인 형태입니다.
• ICP는 local minima에 빠지기 쉬우며, 장면이 완벽하게 정합되더라도 부분적으로만 겹치는 장면에서는 문제가 발생할 수 있습니다.
• ICP는 명시적인 대응(explicit correspondences)을 필요로 하지 않지만, 겹침(overlap)에 의존합니다.