[Registration] Features from Accelerated Segment Test (FAST)

Reference

특징 추출을 이용한 이미지 매칭 기술의 최근 동향 분석

Machine Learning for High-Speed Corner Detection

Features from Accelerated Segment Test (FAST)의 경우 실시간 특징점 추출을 고려하여 만들어진 알고리즘으로 주변 픽셀과 중심 픽셀의 밝기를 비교하여 중심 픽셀의 특징점 여부를 판단합니다.

특징점은 주변 픽셀의 밝기 값과 중심 픽셀의 밝기 값과의 차이가 특정 임계값보다 크거나 작은 경우로 정의합니다.

특징점 판단 이후 특징점으로 판단된 픽셀을 중심으로 16개의 이웃 픽셀을 검사하여 특징점의 신뢰도를 측정합니다.

아래 그림은 FAST의 16개 주변 픽셀의 위치를 보여줍니다.