[BLENDER] Inverse Kinematics (IK) & Forward Kinematics (FK)

Inverse Kinematics (IK)

• IK 예시
  • 아래팔이 움직이면 윗팔의 관절이 같이 움직입니다.

Forward Kinematics (FK)

현재 Bone에서의 transfromation이 Bone chain에서 오직 아래에 존재하는 Bone에만 영향을 미치므로 Forward Kinematics라 합니다.

• FK 예시
  • 꼬리의 윗부분이 움직이면 꼬리의 아랫부분까지 같이 움직입니다.

skinning

Blender와 같은 3D 모델링 소프트웨어에서 사용하는 “skinning”이라는 용어는 캐릭터 애니메이션을 위한 필수 개념 중 하나입니다. Skinning은 주로 뼈대(armature)와 메쉬(mesh)를 결합하여 뼈대의 움직임에 따라 메쉬가 변형되는 과정을 의미합니다. 이 과정을 통해 캐릭터의 움직임을 보다 자연스럽게 만들 수 있습니다.

Blender에서의 주요 skinning 방식은 다음과 같습니다:

1. Forward Kinematics (FK): Forward Kinematics는 뼈대를 순차적으로 움직여서 메쉬를 변형시키는 방법입니다. 예를 들어, 팔의 경우 어깨, 팔꿈치, 손목 순서로 각 관절을 수동으로 조작하여 원하는 위치로 이동시킵니다. 이 방식은 직관적이지만 복잡한 움직임을 만들 때 시간이 많이 걸릴 수 있습니다.

2. Inverse Kinematics (IK): Inverse Kinematics는 끝부분(예: 손이나 발)을 원하는 위치로 이동시키면 자동으로 나머지 관절의 위치가 결정되는 방식입니다. 예를 들어, 손을 특정 지점으로 이동시키면 어깨와 팔꿈치의 위치가 자동으로 조정되어 자연스러운 움직임이 생성됩니다. IK는 복잡한 움직임을 만들 때 매우 유용합니다.

Skinning과 Kinematics의 관계에 대해 설명하자면:

• Forward Kinematics (FK)와 Forward Skinning은 동일한 개념을 가리키는 것이 아닙니다. FK는 뼈대의 움직임을 제어하는 방법 중 하나이며, Forward Skinning이라는 용어는 사용되지 않습니다.

• Inverse Kinematics (IK)와 Inverse Skinning도 동일한 개념을 가리키지 않습니다. IK는 특정 지점을 이동시키면 나머지 관절이 자동으로 조정되는 방식입니다. Inverse Skinning이라는 용어도 사용되지 않습니다.

결론적으로, Forward Kinematics = Forward Skinning, Inverse Kinematics = Inverse Skinning 이라는 등식은 성립하지 않습니다.

• Kinematics는 뼈대의 움직임을 제어하는 방식이고
• Skinning은 뼈대와 메쉬를 결합하는 과정입니다.

Reference

• Inverse Kinematics - Blender 2.80 Fundamentals
• Blender 4.1 Manual