[3D CV 연구] Camera Calibration
RealSense D435 Camera와 OpenCV로 구한 Camera Calibration에서 focal length는 pixel 단위로 저장 됩니다.
[좌측] RealSense Viewer에서 제공하는 RealSense D435 Depth camera calibration data
[우측] OpenCV에서 camera calibration으로 구한 RealSense RGB Camera calibration data
FOV(HFOV, VFOV)와 focal length와 시야각
1) FOV가 커지면 더 넓은 시야각 –> focal length는 짧아지고, 더 넓은 범위를 한 번에 포착 –> Depth Camera
2) FOV가 작아지면 더 좁은 시야각 –> focal length는 길어지고, 이미지의 세부사항을 더 선명하게 포착 –> RGB Camera
RealSense D435의 RGB 카메라의 HFOV, VFOV를 구해봅시다.
먼저 RealSense Document에 따르면 focal length는 pixels 단위로 구하게 됩니다.
[resolution(pixels)과 HFOV(degree)로 focal length(pixels)를 구하는 공식]
다음으로 RealSense D435의 RGB camera의 HFOV와 VFOV의 TECH SPECS를 참고하여, 이론적인 focal length(pixels)를 구해보고, OpenCV의 cv2.calibrateCamera()로 구한 focal length(pixels)인 f_x, f_y와 비교해봅니다.
OpenCV로 구한 code snippet의 f_x, f_y와 TECH SPCES를 참고하여 이론적으로 구한 focal length x, focal length y가 비슷함을 알 수 있습니다.
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